鬆鼠的體型一般是中等大小，身體長度大約爲18-26cm，身上有柔軟的密長毛，尾部毛髮較蓬鬆。鬆鼠的尾巴很長，是身體長度的三分之二以上，通常是上翹著的，看起來像耷拉在背部。鬆鼠的四肢強健，趾有銳爪，爪端呈鉤狀，前肢沒有後肢長。鬆鼠的耳朵比較柔軟，可以折到眼睛部位。鬆鼠的上頜臼齒爲5枚，下頜4枚。